機(jī)械手的幾何分類

　　機(jī)械手的機(jī)械配置形式多種多樣。最常見的結(jié)構(gòu)形式是用其坐標(biāo)特性來描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡兒坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、枝面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)等。這里簡(jiǎn)單介紹柱面、球面和關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)等三種最常見的機(jī)器人。

　　（1）柱面坐標(biāo)機(jī)器人。

　　柱面坐標(biāo)機(jī)器人主要由垂直柱子、水平手臂（或機(jī)械手）和底座構(gòu)成。水平機(jī)械手裝在垂直柱于上，能自由伸縮.并可沿垂直于上下運(yùn)動(dòng)。垂直柱子安裝在底座上，并與水平機(jī)械手一起能在底座上移動(dòng)。這樣，這種機(jī)器人的工作包跡（區(qū)間）就形成一段圓柱面，如下圖所示。因此，把這種機(jī)器人叫做柱面坐標(biāo)機(jī)器人。

　?。?）球面坐標(biāo)機(jī)器人。

　　這種機(jī)器人它像坦克的炮塔一樣。機(jī)械手能夠作里外伸縮移動(dòng)、在垂直平面上擺動(dòng)以及繞底座在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，這種機(jī)器人的工作包跡形成球面的一部分，并被稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人。如下圖所示。

　?。?）關(guān)節(jié)式球面坐標(biāo)機(jī)器人。

　　這種機(jī)器人主要由底座（或軀干）、上臂和前臂構(gòu)成。上臂和前臂可在通過底座的垂直平面上運(yùn)動(dòng)，如下圖所示，在前臀和上臂間，機(jī)械手有個(gè)肘關(guān)節(jié);而在上臂和底座間，有個(gè)肩關(guān)節(jié)。在水平平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，既可由肩關(guān)節(jié)進(jìn)行，也可以繞底座旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。這種機(jī)器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為關(guān)節(jié)式球面機(jī)器人。