項目名稱

序號

設(shè)備名稱

數(shù)量

精密機械控制開發(fā)平臺

1

自動化控制器

1臺

2

控制系統(tǒng)應(yīng)用程序開發(fā)平臺

1套

3

控制機及運動控制卡

1套

4

模擬數(shù)字量輸入輸出模塊

1套

5

伺服交流電機及驅(qū)動器

5套

6

直線運動模塊

3套

7

XY二維運動平臺

1臺

8

其他配件

1套

設(shè)備名稱

技術(shù)參數(shù)

自動化控制器

(1) 可同時控制1-8軸伺服電機/步進電機，位置、速度、扭矩控制；

(2) 內(nèi)置嵌入式控制系統(tǒng)：CPU:(M23) 1.6GHz、內(nèi)存: 2GB、顯示接口:VGA、HMI(含LVDS、USB、PS/2、串口)、外部存儲:DOM:1G、USB2.0、X 2標(biāo)準(zhǔn)鍵盤、鼠標(biāo)PS/2接口、RS232  X 1、網(wǎng)絡(luò):RTL8139，10M/100M自適應(yīng)。

(3) 操作系統(tǒng)： WinCE操作系統(tǒng)；

(4) 8軸電機控制信號：每軸輸出差分脈沖，最高頻率：1MHZ，每軸輸出電壓（PV系列)，范圍：-10V-+10V,精度：16位，每軸編碼器反饋通道，四倍頻可達8MHZ，每軸Home、Index及探針硬件捕獲功能， 每軸正負(fù)限位及伺服報警輸入；

(5) 運動控制功能：對稱及非對稱T型曲線、S型曲線速度規(guī)劃，JOG模式，PT(位置與時間)運動規(guī)劃，電子齒輪，F(xiàn)ollow模式(電子凸輪)，位置比較輸出功能，每軸手脈跟隨功能，支持閉環(huán)(PV系列)與開環(huán)控制；

(6) I/O功能：16路通用數(shù)字輸入/16路通用數(shù)字輸出，可擴展數(shù)字IO模塊、AD/DA模塊。

控制系統(tǒng)應(yīng)用程序開發(fā)套件

(1) 包含控制方案編輯器和仿真調(diào)試器；

(2) 包括符合IEC61131－3標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語言：即指令表語言（IL）、功能塊圖（FBD）/連續(xù)功能圖（CFC）、梯形圖（LD）、結(jié)構(gòu)化文本（ST）、順序功能圖（SFC）， 同時也可支持VC++等高級語言開發(fā)的動態(tài)鏈接庫；此外，軟件包中還包括諸如任務(wù)配置和輸入/輸出配置在內(nèi)的程序單元運行環(huán)境編輯器；

(3) 在Windows CE平臺上運行的實時內(nèi)核；

(4) 集成在PLC編程系統(tǒng)中的可視化功能；

(5) 把運動控制模塊直接集成，包含了點位運動，插補運動，同步運動等功能塊；

(6) 提供Web接口，遵循TCP/IP通訊協(xié)議，可在通過局部以太網(wǎng)，英特網(wǎng)，與各地CPAC用戶，控制器進行數(shù)據(jù)，人機交互。并可通過Website實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)人機界面功能。

控制機及運動控制卡

(1) 控制機器采用研華等工控機：AIMB-781QG2工控主板,CORE 3.4G 8M 1155P 4CORE I7-2600(G),4G DDR3 1333M,500G 3.5" SATA 7KRPM 8M(G),USB*6  RS 232串口*2, 4PCI, 1PCIE*1, 1PCIE*4 1PCIE*16,DVD刻錄；

(2) 運動控制卡：可控軸數(shù):8軸，位置、速度、扭矩控制；每軸輸出差分脈沖，最高頻率：256K；軸編碼器反饋通道,四倍頻可達4MHz；每軸正負(fù)限位及伺服報警輸入；支持直線插補、圓弧插補等立即插補、緩沖區(qū)插補，小線段的連續(xù)軌跡的速度優(yōu)化策略-前瞻預(yù)處理功能，支持閉環(huán)控制開環(huán)控制，數(shù)字濾波器:PID+速度前饋+加速度前饋，緩沖區(qū)本地IO管理和運動延時功能；16路通用數(shù)字輸入/16路通用數(shù)字?jǐn)?shù)出。

模擬數(shù)字量輸入輸出模塊

(1) 與第1部分“自動化控制器”自動化控制器相適應(yīng)的；

(2) 通訊轉(zhuǎn)接模塊，輸出電流：最大3A，信號電平：5V TTL，RS-485絕緣電壓：1000V，輸入電壓：12V~24V；

(3) 16路數(shù)字量輸入模塊；

(4) 16路數(shù)字量輸出模塊；

(5) 8路12位模擬量輸入模塊；

(6) 4路12位模擬量輸出模塊。

伺服交流電機及驅(qū)動器

(1) 安川或西門子伺服交流電機及驅(qū)動系統(tǒng)，伺服驅(qū)動具有位置、速度、扭矩控制；

(2) 工作電壓單相220V/50Hz，額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)；

(3) 編碼器線數(shù)：2500線，四倍頻后是10000個脈沖一圈；

(4)  1套功率1.3kW，額定扭矩：4.35N.m，最高扭矩：12.7N.M，轉(zhuǎn)子慣量2kg.cm²；5000

(5)  1套功率1kW，額定扭矩：3.18N.m，最高扭矩：9.55N.M，轉(zhuǎn)子慣量1.2kg.cm²；

(6) 3套功率750W，額定扭矩：2.39N.m，最高扭矩：8.36N.M，轉(zhuǎn)子慣量1.57kg.cm²。

直線運動模塊

(1) 包括電機、滾珠絲杠副、T形導(dǎo)軌、聯(lián)軸器、光柵尺等；(2) 驅(qū)動電機為第5部分的750W電動機；

(3) 有效行程：900mm以上；

(4) 滾珠絲杠副為HIWIN、ABBA、TBI、THK、NSK、黑田精工、IKO品牌，直徑：20mm以上，導(dǎo)程：5mm；動載荷負(fù)載:1130，靜載負(fù)荷:2380，精度：C3或相當(dāng)；

(5) 每個模塊都有效測量量程為900mm的光柵尺，精度：5um，分辨率：不大于1um，均為海德漢或雷尼紹品牌；

(6) 光柵尺的安裝方式考慮到導(dǎo)軌、滾珠絲杠等機械部分的受力、受熱等變形的影響；

XY二維運動平臺

(1)  57步進電機；

(2) 有效行程300mm以上，定位精度0.02mm，最高速度(mm/sec)：250，最大水平負(fù)荷（kg），30，最大垂直負(fù)荷（kg）：18。

其他配件

(1) 與第1~7部分相適應(yīng)的控制柜、安裝支架；

(2)  19寸以上液晶觸摸屏；

(3) 必要的配套電源、電纜、扳手等工具；

(4) 構(gòu)建典型機構(gòu)、開發(fā)例程及代碼；

(5) 控制柜、支架各部分尺寸協(xié)調(diào)、安裝牢靠；

(6) 給操作實驗人員進行使用培訓(xùn)，使其掌握使用方法，能夠獨立操作。