本控制系統(tǒng)包括以下關(guān)鍵技術(shù)： 

1 路徑規(guī)劃技術(shù) 

 路徑規(guī)劃就是根據(jù)機(jī)器人所感知到的工作環(huán)境信息, 按照某種優(yōu)化指標(biāo), 在起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃出一條與環(huán)境障礙無碰撞的路徑, 并且實(shí)現(xiàn)所需清掃區(qū)域的合理完全路徑覆蓋,其實(shí)質(zhì)就是移動機(jī)器人運(yùn)動過程中的導(dǎo)航和避碰。  

2 多傳感器融合技術(shù)  

為了讓吸塵機(jī)器人正常工作, 必須對機(jī)器人位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控, 還要感知機(jī)器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動態(tài)信息, 使得吸塵機(jī)器人相應(yīng)的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)工作環(huán)境的變化。   吸塵機(jī)器人都采用了大量的傳感器, 有效地把大量的傳感器觀測信息進(jìn)行融合處理, 從而使機(jī)器人獲得最大量的外部環(huán)境信息, 運(yùn)用多傳感器融合技術(shù)對提高移動機(jī)器人定位、障礙物識別、環(huán)境建模、避障的精度等具有重要作用。   

3電源技術(shù)  

移動電源需同時為移動機(jī)構(gòu)提供動力,為控制電路提供穩(wěn)定的電壓,為吸塵操作模塊及傳感觀測模塊提供能源等。電源在放電過程中具備: ①保持恒定的電壓; ②內(nèi)阻小以便快速放電; ③可充電; ④成本低等特點(diǎn)。