歡迎大家來(lái)到安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第九期！
通過(guò)用戶坐標(biāo)的建立和應(yīng)用，可以縮短工程師示教編程的時(shí)間，提高編程效率。以YRC1000控制柜為例，其用戶坐標(biāo)可建立63個(gè)，其序號(hào)為1~63。
本期我們一起來(lái)學(xué)習(xí)安川機(jī)器人用戶坐標(biāo)相關(guān)的內(nèi)容。重點(diǎn)難點(diǎn)已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！
新建用戶坐標(biāo)
已建用戶坐標(biāo)的清除操作
方法一：軸操作機(jī)器人進(jìn)行示教（三點(diǎn)法）
方法二：指定從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量（偏移量法））
通過(guò)用戶坐標(biāo)的建立和應(yīng)用，可以縮短工程師示教編程的時(shí)間，提高編程效率。以YRC1000控制柜為例，其用戶坐標(biāo)可建立63個(gè)，其序號(hào)為1~63。
本期我們一起來(lái)學(xué)習(xí)安川機(jī)器人用戶坐標(biāo)相關(guān)的內(nèi)容。重點(diǎn)難點(diǎn)已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！
本期要點(diǎn)
新建用戶坐標(biāo)
已建用戶坐標(biāo)的清除操作
方法一：軸操作機(jī)器人進(jìn)行示教（三點(diǎn)法）
通過(guò)軸操作機(jī)器人進(jìn)行3 點(diǎn)示教來(lái)定義用戶坐標(biāo)。
如下圖所示，手動(dòng)示教ORG、XX、XY 三個(gè)定義點(diǎn)，將其位置數(shù)據(jù)登錄在用戶坐標(biāo)文件中。
● 其中ORG為用戶坐標(biāo)原點(diǎn)
● XX為用戶坐標(biāo)X軸上的點(diǎn)
● XY為用戶坐標(biāo)Y軸一側(cè)的示教點(diǎn)，選定此點(diǎn)后可以決定Y軸和Z軸的方向
▲圖片截取自《YRC1000 使用說(shuō)明書》
具體的操作步驟請(qǐng)看下方視頻：
▲新建用戶坐標(biāo)（三點(diǎn)法）
方法二：指定從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量（偏移量法））
指定基準(zhǔn)坐標(biāo)（基座坐標(biāo)或用戶坐標(biāo)），輸入從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量來(lái)定義用戶坐標(biāo)。
如下圖所示，定義從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz) 這6 個(gè)數(shù)據(jù)，并將其登錄到用戶坐標(biāo)中，從而獲得右側(cè)的新用戶坐標(biāo)。
● 其中(X、Y、Z)是基準(zhǔn)坐標(biāo)的移動(dòng)量
● （Rx、Ry、Rz）是基準(zhǔn)坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角度
▲圖片截取自《YRC1000 使用說(shuō)明書》
具體的操作步驟請(qǐng)看下方視頻：
▲新建用戶坐標(biāo)（偏移量法）
要清除已經(jīng)登錄的用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)，可以通過(guò)以下兩種方法來(lái)進(jìn)行操作，詳見(jiàn)視頻：
▲已建用戶坐標(biāo)的清除操作）
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