布署、調(diào)試、交付，完成這三部曲后，機器人企業(yè)的工程師們大多撤場。但有一群人，連番入艙40多天，全力維持著機器人的后續(xù)有效運營。其中領頭人，是達闥機器人教育副總裁齊建偉，他向記者講述了他與十余名一線工程師每天大白服穿到“懷疑人生”的心路歷程。

　　講述者：達闥機器人教育副總裁齊建偉

 

　　3月28日晚，達闥機器人交付工程師楊修鵬接公司指令，連夜準備軟硬件配置。第二天，他帶領前后兩批共6名工程師，進入上海世博展覽館方艙h2館調(diào)試。此后，達闥數(shù)十臺云端機器人陸續(xù)上崗，執(zhí)行送餐、巡檢和娛樂等任務。

 

　　但2萬平方米的h2館，2400個床位，包括各類工作人員和病患在內(nèi)，高峰時期人數(shù)超過2600人。如此大規(guī)模、高動態(tài)的極復雜場景，可以說是國內(nèi)所有機器人公司都不曾遇到的。其中，送餐是最大剛需，要實現(xiàn)24臺機器人同一時段并發(fā)，一路“披荊斬棘”前往各病區(qū)，這種只在科幻電影中出現(xiàn)的鏡頭，要在短期內(nèi)化為現(xiàn)實，對于后臺的算法優(yōu)化、算力支持，以及工程師的調(diào)度能力和耐心細致，都是前所未有的考驗。

　　達闥機器人在世博展覽館方艙。（供圖）

 

　　達闥只能分區(qū)域進行逐級驗證和技術(shù)演進。坦白講，一開始的運營磕磕碰碰。我是在4月9日進艙的，馳援我們的還有從深圳趕來的孫睿超。他是兩年前達闥在武漢武昌方艙醫(yī)院科技抗疫的現(xiàn)場總指揮。這樣的進艙陣容，也間接說明了挑戰(zhàn)之大——艙內(nèi)，亟需鼓舞士氣，更需要強有力的現(xiàn)場技術(shù)攻關(guān)。

        達闥機器人在武漢武昌方艙醫(yī)院。（供圖）

 

　　我從事機器人行業(yè)20年，自認為什么樣的交付都經(jīng)歷過。印象深刻的是2011年，我還在軟銀工作，當時與中移動、諾基亞、西門子等公司一起，做了我國首個基于4g網(wǎng)絡的服務機器人項目，聯(lián)合測試時，曾連續(xù)十幾天通宵達旦。經(jīng)此一役，自認為早已“除卻巫山不是云”。然而，在世博展覽館方艙面前，我第一次感到壓抑和“萬念俱灰”，哪怕只是短暫的。

 

　　這個場景有多難？

 

　　僅僅將這2萬平方米場館的高精地圖掃描、建模是遠遠不夠的。h2館是一個高動態(tài)的環(huán)境，人員走動極多，各類物品、物資和床的擺放位置、方向等都不時變化，機器人在前行過程中，冷不防會有前方或側(cè)方人員走出來。如何迅速判斷障礙物狀態(tài)及種類？另外，24臺機器人穿行在各病區(qū)走道，難免會車，如果它們是在僅兩米寬的狹窄走道中相遇，這對于傳感器精度和導航避障算法要求非常高。關(guān)鍵在于，這些困難，在過去服務機器人所擅長的餐廳、酒店等場景中是不存在的。而且，傳統(tǒng)場景下，為確保對機器人穩(wěn)定導航，我們會設置識別碼，輔助機器人判定方位。識別碼往往置于酒店、餐廳的柱子或房頂。然而，世博展覽館方艙內(nèi)，每一層高度至少10米，諾大場館內(nèi)幾無柱子，識別碼無處安放。這意味著，服務機器人“無依無靠”，唯靠自身的視覺和定位導航系統(tǒng)。

　　達闥機器人在世博展覽館方艙。（供圖）

 

　　我也算是機器人界的“老人”了，但世博展覽館方艙，是我所遇到的最危險、條件最惡劣的大規(guī)模、超復雜場景。

 

　　我們的確經(jīng)歷“至暗時刻”。我們十來人，就住在方艙對面的酒店，每天進艙一至兩次，每次都“吃干榨盡”大白服的4小時使用極限。但大白服只要穿上20分鐘，基本就已全身濕透。我們在現(xiàn)場調(diào)試、改進操作，都必須戴著兩層手套，隔著面屏和起霧的防護鏡，每一步手勢都不容易。現(xiàn)場有各種大小問題待排查，還不斷冒出節(jié)外生枝，以及各種“未達預期”，這對人的體力、耐心都是巨大消耗。而后方，還有數(shù)十名程序員響應支持，公司每天的投入是不計成本的。

 

　　但團隊沒有退卻。每次萬念俱灰的一瞬，大家都會彼此鼓勵：再堅持一下。每晚回到酒店，我們第一件事就是方艙戰(zhàn)會，復盤當日工作，布署翌日進場任務，同時抓緊時間與后方程序員遠程協(xié)調(diào)技術(shù)演進與攻堅。孫睿超在艙內(nèi)布署時，感化了兩位病患，他們是交大醫(yī)學院的學生，接受了孫睿超的基本培訓，愿意協(xié)助我們在場內(nèi)調(diào)試。因此，往往是在深夜11時，工程師們便開啟對艙內(nèi)兩位志愿者的遙控指揮，靜悄悄卻分秒必爭地驗證迭代方案可行與否，這極大節(jié)省了時間和我們進艙現(xiàn)場排障的次數(shù)……最終，機器人的定位難題，我們花了3天解決；會車避障問題，則用了整整一周。半個月前，我們終于攻克了幾乎所有堵點，業(yè)務流程越來越順——每到中午和傍晚發(fā)飯時間，24臺機器人同時并發(fā)，它們自信靈活、處事不驚，實現(xiàn)精準識別和毫秒級避讓，執(zhí)行任務全程行云流水，那場景簡直就是科幻片照進現(xiàn)實?？梢哉f，現(xiàn)在機器人送餐已完全嵌入方艙的運營流程。

　　達闥機器人在世博展覽館方艙。（供圖）

 

　　還有我們的兩臺娛樂機器人，它們被放置于h2館南北兩側(cè)非主干道空曠區(qū)域，唱歌、領舞、宣傳防疫知識還特別能聊天，成了方艙中數(shù)千患者的精神慰籍，也引來院方請求，希望我們務必控制好機器人的表演時長，以免集聚太久和道路擁塞。

　　達闥機器人在世博展覽館方艙跳舞。（供圖）

 

　　而今回想，慶幸還好當時沒放棄。從2020年的武昌智慧方艙到今天的世博展覽館方艙，我們完成了大場地、高動態(tài)、超復雜多機協(xié)同場景的完整的業(yè)務流程驗證和實戰(zhàn)落地，升級了技術(shù)與行業(yè)解決方案。可以說，無論是全國范圍的方艙應用場景還是整個服務機器人行業(yè)應用，這都具有大規(guī)模復制落地的意義。

 

　　我們整個前方團隊特振奮。孫睿超頗為感觸地說，他這次自深圳逆行，盡管冒著巨大風險，但換來國內(nèi)機器人界一個小小的“天花板”，多了一次今后可以跟別人“凡爾賽”的經(jīng)歷，太值了。

 

　　這也道出了我的心聲。2020年以來，疫情以極端的方式，“催紅”并加速了服務機器人的發(fā)展，也以殘酷的方式，推動了行業(yè)的變革與突破。

 

　　月4日，世博展覽館方艙的病患人數(shù)只剩不到700人了。我想，我和團隊會堅守到關(guān)艙那日。屆時，從方艙走出來的我們已不同以往，那些沒能將我們擊敗的，最終使我們變得更強大。