履帶吊車架工件（工件回轉直徑5000mm，最大重量10噸）

（一）需求說明：

1.履帶吊車架是履帶吊結構件中的主要承重零件，對焊縫質量要求高；

2.需滿足所有外焊縫和部分內部焊縫的焊接，減少人工補焊量提高生產效率；

3.工件最大達10噸，人工翻轉焊接難度大也不安全所以需要機器人工作；

4.車架型號多，該設備需能滿足多種工件的裝夾和自動焊接。

5.設備需操作簡單，能實現自動和手動控制，參數可調。安全性高，外型美觀。

（二）工作站介紹：

     工作站由一套ABB倒掛中空機器人系統，帶SmarTAC智能尋位跟蹤和WeldGuide電弧跟蹤，一套Fronius焊接電源，一套頭尾式外部軸雙回轉焊接變位機，一套機器人外部軸三軸行走機構等。

     工作站特色介紹：

    1.系統使用的機器人為倒掛式中空機器人，增加了機器人的焊接可達性特別是對工件內部焊縫的可達率的提高作用很大。

2.機器人外部行走采用升降行走、上下行走和圓周回轉的外部軸三軸行走機構，該結構形式比常用的機器人龍門架倒掛形式更適合該客戶的需求。因為該7型式的三軸倒掛形式大大降低了設備的高度和設備的自身重量，使得設備總高在7600mm以內滿足客戶現場的安裝要求。

    3.設備主要承載結構件采用我司第三代結構件設計理念，此設計理念方式既增強了結構件的受力又減少了自身材料；使得變位機能承受20噸負載，又不使自身機構過于龐大。

    4.考慮到工件尺寸大，回轉直徑5000mm。這樣調試的難度和危險性很大，工作站配置了液壓自動升降平臺，用于現場的工件的調試從而降低的調試的效率也增加人工操作的安全性。此外還增加機械限位和電氣限位及異常報警功能保證了工作站的安全性。

從技術層面上該工作站的集成是有相當大的難度，此工作站在國內是為數不多的大型重載機器人系統。

該工作站經過我司工程師的精心設計很好的滿足了客戶的需求，得到了客戶的認可。使用本設備可以滿足目前大部分國產機型的履帶吊車架工件的焊接工作，降低了工人的工作強度，提高了焊接質量和工作效率。