• 六自由度機(jī)器人是一款由眾為興數(shù)控自主研發(fā)的，同時(shí)也是國(guó)內(nèi)第一臺(tái)具有完全自主產(chǎn)權(quán)的全新數(shù)控應(yīng)用設(shè)備，是一種典型的工業(yè)機(jī)器人，可廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)搬運(yùn)、裝配、焊接等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中。
• 眾為興ADT-473X6G-2系列六自由度機(jī)器人是眾為興成熟完備的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與先進(jìn)的設(shè)計(jì)和工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的結(jié)合，在教學(xué)領(lǐng)域開出的新的奇葩。既滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)要求，也是教學(xué)、科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對(duì)象。
• 該機(jī)器人采用六關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，各個(gè)關(guān)節(jié)以交流伺服電機(jī)+精密諧波減速器為傳動(dòng)。在小臂處設(shè)有外部設(shè)備的接口，便于用戶根據(jù)其需要選配相應(yīng)執(zhí)行器。
• 提供備用電氣接口，方便用戶進(jìn)行功能擴(kuò)展。機(jī)器人控制方面，采用集成了PC技術(shù)、圖像技術(shù)，向用戶提供機(jī)器人應(yīng)用函數(shù)接口，方便用戶擴(kuò)展。
• 眾為興ADT-473X6G-2可靠穩(wěn)定，高速高精度，高安全性。

• 項(xiàng)目	規(guī)格
  型號(hào)	ADT-473X6G-2
  軸數(shù)	6軸
  手臂全長(zhǎng)	225（第1臂）+248（第2臂）＝473mm
  手臂偏心	J3（前面手腕）：100mm
  最大動(dòng)作范圍	R＝588mm(工具安裝面)，R＝492mm（P點(diǎn)：J4,J5,J6中心）
  動(dòng)作角度	J1：±160°,J2：±100°,J3：±62°  J4：±144°,J5：±110°,J6：±360°
  電機(jī)功率	J1：400W，J2：400W，J3：200W  J4：200W，J5：100W，J6：100W
  最大搬運(yùn)重量	2Kg（2.5Kg：手腕姿態(tài)向下）
  合成最大速度	3000mm/s（工具安裝面中心）
  重復(fù)定位精度	X、Y、Z各方向：±0.1mm
  驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、制動(dòng)器	所有軸AC伺服馬達(dá)＋2、3軸帶制動(dòng)器
  用戶用空氣配管	φ6×3線
  重量	20Kg

系統(tǒng)構(gòu)成

主要特點(diǎn)
·工業(yè)化設(shè)計(jì)與制造；
·6軸串聯(lián)旋轉(zhuǎn)式關(guān)節(jié)，交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，諧波減速器傳動(dòng)；
·按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和制造；
·模塊化結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)單、緊湊；
·占地面積小，安裝方便；
·預(yù)留電氣與氣動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)接口；
·緊湊的結(jié)構(gòu)，較高的負(fù)載，更快的速度；
·簡(jiǎn)練友好的人機(jī)界面，機(jī)器人編程簡(jiǎn)單，使用方便。
開放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
·基于眾為興高性能6軸運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式平臺(tái)，支持用戶自主開發(fā)；
·提供運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人函數(shù)接口，采用VC++面向?qū)ο蟮能浖M(jìn)行控制；
·配備示教功能和在線編程功能，便于機(jī)器人的編程操作和應(yīng)用培訓(xùn)；
·簡(jiǎn)單高效的數(shù)字化編程，用戶可快速進(jìn)行應(yīng)用；
·給定軌跡點(diǎn)安全性判斷，安全性高；
·配套內(nèi)容詳盡的操作手冊(cè)和學(xué)生實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，便于用戶操作和學(xué)習(xí)；
·豐富的實(shí)例演示，引導(dǎo)用戶基于運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)各種應(yīng)用軟件系統(tǒng)。
控制軟件
控制界面

示教編程界面

軟件特點(diǎn)
·界面簡(jiǎn)練、友好，操作簡(jiǎn)單；
·多種操作控制方式：鼠標(biāo)、鍵盤、示教盒控制；
·具有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換、編程功能；
·自動(dòng)軌跡生成；
·軌跡安全性手動(dòng)、自動(dòng)判斷；
·停止位設(shè)置，指定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)；
·參數(shù)設(shè)定功能：運(yùn)動(dòng)參數(shù)、安裝坐標(biāo)、末端執(zhí)行器坐標(biāo)設(shè)定；