近日，優(yōu)必選（09880.HK） 申請(qǐng)的“單腿跳躍運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人”專利獲授權(quán)。企查查專利摘要顯示，本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：按照預(yù)設(shè)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)控制階段對(duì)機(jī)器人的單腿跳躍任務(wù)進(jìn)行分階段任務(wù)規(guī)劃，得到所述機(jī)器人的位置規(guī)劃結(jié)果；獲取所述機(jī)器人的位置測(cè)量結(jié)果，并根據(jù)所述位置規(guī)劃結(jié)果和所述位置測(cè)量結(jié)果計(jì)算所述機(jī)器人在工作空間中的期望加速度；根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系和所述期望加速度確定所述機(jī)器人的單腿跳躍任務(wù)方程；根據(jù)穩(wěn)定性約束條件對(duì)所述單腿跳躍任務(wù)方程進(jìn)行二次規(guī)劃求解，得到所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制量；根據(jù)所述關(guān)節(jié)控制量控制所述機(jī)器人進(jìn)行單腿跳躍運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人在完成單腿跳躍動(dòng)作的同時(shí)，滿足穩(wěn)定性約束條件，從而實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)落地。

優(yōu)必選機(jī)器人單腿跳躍運(yùn)動(dòng)控制專利獲授權(quán)