《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程教學(xué)大綱
一、     課程名稱：機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)
 THE FOUNDATION OF ROBERT TECHNOLOGY
    二、課程編碼：0801051
    三、學(xué)時(shí)與學(xué)分：32／2
四、先修課程：
材料成形原理  計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與制造
    五、課程教學(xué)目標(biāo)
介紹機(jī)器人學(xué)的概況、機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人控制原則與方法、機(jī)器人在材料成型加工和焊接中的應(yīng)用。使學(xué)生基本掌握機(jī)器人技術(shù)的基本原理，及該技術(shù)在材料加工過程中的應(yīng)用，了解該技術(shù)在國際上的最新發(fā)展動(dòng)向。
六、適用學(xué)科專業(yè)
材料加工與控制
七、基本教學(xué)內(nèi)容與學(xué)時(shí)安排
（一）緒論及機(jī)器人學(xué)發(fā)展歷史
 1機(jī)器人的由來
2機(jī)器人的定義
3機(jī)器人學(xué)的進(jìn)展
（二）機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類
1機(jī)器人的主要特點(diǎn)
2機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
3機(jī)器人的自由度
4機(jī)器人的分類
5基本部件
6工業(yè)機(jī)器人的操作
7運(yùn)動(dòng)控制方法
（三）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示
2機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的求解
3 PUMA 560 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程
4機(jī)器人的雅可比公式
5剛體動(dòng)力學(xué)
6機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程
7機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性
（四）機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與控制
1機(jī)器人的基本控制原則
2機(jī)器人的智能控制
3機(jī)器人傳感器
4視覺傳感器
5測距、觸覺傳感器
6運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的傳感器及集成控制
 (五)機(jī)器人編程及軟件
1機(jī)器人編程要求與語言類型
2機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能
3常用的機(jī)器人編程語言及軟件
4機(jī)器人的離線編程
（六）工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械加工中的應(yīng)用
1機(jī)器人在成型中的應(yīng)用
1）  銑削成型機(jī)器人
2）  沖壓成型機(jī)器人
3）  無模成型機(jī)器人
2機(jī)器人材料成型控制系統(tǒng)與軟件系統(tǒng)
3機(jī)器人在焊接中的應(yīng)用
1）焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)組成
2）焊接機(jī)器人軟件系統(tǒng)
4噴漆機(jī)器人
5其它應(yīng)用
（七）工業(yè)機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)分析及社會(huì)效益
（八）機(jī)器人的發(fā)展
 
學(xué)時(shí)分配
（一）機(jī)器人的發(fā)展歷史：2學(xué)時(shí)
（二）機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類： 2學(xué)時(shí)
（三）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)：2學(xué)時(shí)
（四）機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與控制：4學(xué)時(shí)
（五）機(jī)器人編程及軟件：4學(xué)時(shí)
（六）工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械加工中的應(yīng)用：4+6學(xué)時(shí)
（七）工業(yè)機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)分析及社會(huì)效益：2學(xué)時(shí)
（八）機(jī)器人的發(fā)展： 2學(xué)時(shí)
 
八、教材及參考書
[美]爾尼L.賀爾，貝蒂C.賀爾，《機(jī)器人學(xué)入門》，天津大學(xué)出版社， 1987年11月 
蔡自興 著，《機(jī)器人學(xué)》，清華大學(xué)出版社 ，2000年9月第1版 
林尚揚(yáng)等編著，《焊接機(jī)器人及其應(yīng)用》，機(jī)械工業(yè)出版社，2000年7月第1版 
張福學(xué)，《機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用》，電子工業(yè)出版社，出版日期：2000年1月第1版 
 
九、考核方式
書面考試+作業(yè)+實(shí)驗(yàn)